首先以前の記事で点群をBabylon.jsで表示する
せっかくだからくるくるするだけじゃなくて、キャラクターを歩かせたいなー
…むずくね？というか点数が多くなると重いよー動かないよー

点群をマイクラ化してる人いる！！！まねっこしよう

所以，我打算将点云数据转换为Minecraft。
就算是二手的也无所谓。

准备点云数据我使用了与上一篇文章相同的“岸和田城3D点云数据”的“1.zip”来处理点云数据，包括抽样处理等方法也与上一次相同。因此，关于具体操作方法请参考那篇文章。由于Minecraft可以处理大量数据并显示，我认为不会导致负担过重。

准备Minecraft我参考了这里的方法来使用Python操作Minecraft。非常易懂，强烈推荐。

使用Python进行建筑準備就緒後，我們將開始實際進行建築。
在使用Babylon.js時，我們可以直接使用點雲的顏色，但在Minecraft中，我們需要使用遊戲內提供的方塊，因此需要將點雲的顏色轉換為方塊顏色。

…ブロックの色定義どうすんのこれ？手作業でやるしかない？めんどくさい、と思っていたら、Blenderの3DデータをMinecraftに送りこむという記事を見つけ、GitHub上でソースコードを公開してくださっている方が！！
少し加工してありがたく使わせていただくことにしました。ありがとうございます。

# 使用するブロックの定義
BLOCK_LIST = (
    ("White Wool", (0.95, 0.95, 0.95), (35, 0)),
    ("Orange Wool", (0.92, 0.53, 0.25), (35, 1)),
    ("Magenta Wool", (0.73, 0.31, 0.77), (35, 2)),
    ("Light Blue Wool", (0.43, 0.55, 0.81), (35, 3)),
    ("Yellow Wool", (0.77, 0.71, 0.11), (35, 4)),
    ("Lime Wool", (0.23, 0.75, 0.18), (35, 5)),
    ("Pink Wool", (0.84, 0.54, 0.62), (35, 6)),
    ("Grey Wool", (0.26, 0.26, 0.26), (35, 7)),
    ("Light Grey Wool", (0.62, 0.65, 0.65), (35, 8)),
    ("Cyan Wool", (0.15, 0.46, 0.59), (35, 9)),
    ("Purple Wool", (0.53, 0.23, 0.80), (35, 10)),
    ("Blue Wool", (0.15, 0.20, 0.60), (35, 11)),
    ("Brown Wool", (0.22, 0.30, 0.09), (35, 12)),
    ("Green Wool", (0.22, 0.30, 0.09), (35, 13)),
    ("Red Wool", (0.65, 0.17, 0.16), (35, 14)),
    ("Black Wool", (0, 0, 0), (35, 15)),
    ("White Stained Clay", (0.77, 0.65, 0.60), (159, 0)),
    ("Orange Stained Clay", (0.60, 0.31, 0.14), (159, 1)),
    ("Magenta Stained Clay", (0.56, 0.33, 0.40), (159, 2)),
    ("Light Blue Stained Clay", (0.44, 0.42, 0.54), (159, 3)),
    ("Yellow Stained Clay", (0.69, 0.49, 0.13), (159, 4)),
    ("Lime Stained Clay", (0.38, 0.44, 0.20), (159, 5)),
    ("Pink Stained Clay", (0.63, 0.30, 0.31), (159, 6)),
    ("Gray Stained Clay", (0.22, 0.16, 0.14), (159, 7)),
    ("Light Gray Stained Clay", (0.53, 0.42, 0.38), (159, 8)),
    ("Cyan Stained Clay", (0.34, 0.35, 0.36), (159, 9)),
    ("Purple Stained Clay", (0.44, 0.25, 0.31), (159, 10)),
    ("Blue Stained Clay", (0.27, 0.22, 0.33), (159, 11)),
    ("Brown Stained Clay", (0.28, 0.19, 0.13), (159, 12)),
    ("Green Stained Clay", (0.29, 0.32, 0.16), (159, 13)),
    ("Red Stained Clay", (0.56, 0.24, 0.18), (159, 14)),
    ("Black Stained Clay", (0.13, 0.08, 0.06), (159, 15)),
    ("Stone", (0.47, 0.47, 0.47), (1, 0)),
    ("Polished Granite", (0.63, 0.44, 0.38), (1, 2)),
    ("Oak Wood Plank", (0.66, 0.53, 0.34), (5, 0)),
    ("Spruce Wood Plank", (0.46, 0.34, 0.20), (5, 1)),
    ("Birch Wood Plank", (0.79, 0.73, 0.49), (5, 2)),
    ("Jungle Wood Plank", (0.64, 0.46, 0.31), (5, 3)),
    ("Acacia Wood Plank", (0.59, 0.32, 0.17), (5, 4)),
    ("Sponge", (0.78, 0.78, 0.31), (19, 0)),
    ("Sandstone", (0.88, 0.85, 0.64), (24, 0)),
    ("Gold Block", (0.99, 0.99, 0.36), (41, 0)),
    ("Iron Block", (0.93, 0.93, 0.93), (42, 0)),
)

一旦定义了方块的颜色，只需将点转换为相近颜色的方块并在Minecraft中进行布置。

from mcpi import minecraft, block
import pandas as pd
import numpy as np
from tqdm.auto import tqdm
import skimage

# ブロックリストから色とブロックIDを取り出す
block_rgb = np.array([b[1] for b in BLOCK_LIST])
block_type = np.array([b[2] for b in BLOCK_LIST])

# 点群ファイル読み込み
csv = 'pointcloud.csv'
df = pd.read_csv(csv, usecols=range(6), names=list('xyzrgb'), skiprows=1)

# 点を等間隔に
eps = 1e-6
size = 0.5
df[['x', 'y', 'z']] = (df[['x', 'y', 'z']] / size + eps).round(0) * size
df_group = df.groupby(['x', 'y', 'z']).median().reset_index()
df_group[['x', 'y', 'z']] -= df_group[['x', 'y', 'z']].min()

# 点の色とブロックの色を比較して、
point_lab = skimage.color.rgb2lab(df_group[['r', 'g', 'b']].values / 255)
block_lab = skimage.color.rgb2lab(block_rgb)
diff = skimage.color.deltaE_ciede2000(point_lab.reshape(-1, 1, 3), block_lab.reshape(1, -1,  3))
# 一番近い色のブロックを使用する
indices = diff.argmin(axis=-1)
block_types = block_type[indices]

# マインクラフト上にブロックを配置する
mc = minecraft.Minecraft.create()
for i, row in tqdm(df_group.iterrows(), total=len(df_group)):
    x, y, z = row[['x', 'y', 'z']] / size
    mc.setBlock(x, z, y, block.Block(*block_types[i]))

完成
表达的方式大致如下。用这个方法可以挖掘出城堡！

 

总结我将点群转化为Minecraft方块进行建筑。
只要做好准备工作，将数据传输到我的世界就很容易。
这次，一些水蓝色的方块被神秘地放置了，但我觉得如果增加方块颜色定义，就可以更接近实际的颜色了（但太麻烦所以没有做）。

提供参考

• 岸和田城 3次元点群データ

 

• 点群マイクラ化:youtube

Blenderの3DデータをMinecraftに送りこむ

ソースコード：b2mine

【Pythonでマイクラ操作！】自動で迷路を作成してマインクラフト上で遊んでみよう 〜 Minecraftプログラミング入門 〜