在Ubuntu系统上操作kobuki的步骤

1 年 ago
韵, 科
2 minutes

进行设置的版本

本次使用以下版本

    Ubuntu : 12.04 (Precise)
    ROS : groovy

2. ROS的安装配置

请参考以下网址，在Ubuntu系统上安装ROS。
http://wiki.ros.org/groovy/Installation/Ubuntu

我认为，如果在提到的Ubuntu版本上，应该没什么问题。

// Setup sources.list
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

// Set up keys
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

// Installation
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-groovy-desktop-full

// Initialize rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

// Environment setup
$ echo "source /opt/ros/groovy/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ source /opt/ros/groovy/setup.bash

// Getting rosinstall
$ sudo apt-get install python-rosinstall

3. 制作小猫绒球的准备

在ROS中，我们使用名为catkin的软件包管理工具来管理使用的软件包。

准备

// ワークスペースの準備
$ source /opt/ros/groovy/setup.bash
$ mkdir -p ~/ros/catkin_ws/src
$ cd ~/ros/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

$ cd ~/ros/catkin_ws
$ catkin_make

会创建一个名为devel的文件夹。
确保加载其中的setup.bash文件。

$ source ~/work/ros/catkin_ws/devel/setup.bash

如果将以下内容添加到用户的.bashrc文件中会更容易

source /opt/ros/groovy/setup.bash
source /home/ [ユーザ名] /work/ros/catkin_ws/devel/setup.bash

4. 用于 TurtleBot 的软件包

可以很简单地通过apt-get获取TurtleBot的软件包。

$ sudo apt-get install ros-groovy-turtlebot
$ sudo apt-get install ros-groovy-turtlebot-apps
$ sudo apt-get install ros-groovy-turtlebot-viz

5. 用于kobuki的包装

对于Kobuki的软件包，从git上获取源代码并进行构建是可靠的做法。

$ cd ~/ros/catkin_ws/src
$ git clone -b groovy-devel https://github.com/yujinrobot/kobuki.git
$ cd ~/ros/catkin_ws
$ catkin_make --force-cmake

$ cd ~/ros/catkin_ws
$ catkin_make install

此外，让我们将以下内容添加到.bashrs文件中。

source home/ [ユーザ名] /work/ros/catkin_ws/install/setup.bash

6. kobuki驱动程序

请在连接kobuki之前安装和设置驱动程序。

$ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

当将kobuki连接到电脑后，它将被挂载到/dev/kobuki上。

7. 让它动起来吧！！

到这一步，您可以用键盘控制kobuki了！我们来启动试一试吧。

// 全て別のターミナルで実行してください
$ roscore
$ roslaunch kobuki_node minimal.launch
$ roslaunch kobuki_keyop keyop.launch

现在可以使用键盘进行操作。
使用方向键前进、后退、旋转。
按下空格键即可停止。

此外，执行以下命令即可返回到驻船台。

$ roslaunch kobuki_auto_docking minimal.launch

将设备对接到底座的指令如下。

$ roslaunch kobuki_auto_docking activate.launch

挺好玩的！！

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