C言語 カーマンフィルター実装入門：基本とサンプルコード

1年 ago
結衣, 春花
1 minute

カルマンフィルターは、システムの状態を推定するアルゴリズムであり、通常はセンサーデータの統合や制御システムに使用されます。下記は簡単なC言語の実装例です。

#include <stdio.h>

// 定义卡尔曼滤波参数
float Q = 0.1; // 过程噪声协方差
float R = 0.1; // 测量噪声协方差

// 初始化卡尔曼滤波器
float x_est = 0; // 估计值
float P_est = 1; // 估计协方差

// 更新卡尔曼滤波器
void update(float z) {
    // 预测步骤
    float x_pred = x_est;
    float P_pred = P_est + Q;

    // 更新步骤
    float K = P_pred / (P_pred + R);
    x_est = x_pred + K * (z - x_pred);
    P_est = (1 - K) * P_pred;
}

int main() {
    // 测量值
    float z = 1;

    // 更新卡尔曼滤波器
    update(z);

    // 打印估计值
    printf("Estimated value: %f\n", x_est);

    return 0;
}

この例では、カルマンフィルターのパラメータや初期化、そして簡単な更新関数の実装を定義しました。main関数では、測定値を入力し、更新関数を呼び出して推定値を更新します。最後に、推定値を出力します。

この例は単なる簡単なサンプルであり、実際の応用ではより複雑なパラメータの調整やデータ処理が必要になるかもしれません。より詳細な実装やカルマンフィルタに関する知識を得る必要がある場合は、関連する学術論文や専門書を参照することをお勧めします。

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